Réponse rapide
Une centrale inertielle se calibre en mesurant biais, facteurs d’échelle, axes, température et alignement sur des poses et mouvements connus, puis en vérifiant la compensation dans la configuration installée.
Stabiliser le montage
Fixation, repère, câble, température et temps de chauffe sont contrôlés. Une calibration sur table ne remplace pas la vérification sur le robot.
Couvrir les axes
Repos, rotations, accélérations et températures fournissent les paramètres. Les mesures sont horodatées avec l’orientation et la méthode utilisées.
Comparer après compensation
Biais résiduel, dérive, bruit et accord avec odométrie ou vision sont évalués sur une trajectoire. Le résultat est versionné avec le capteur.
Une calibration correcte sur un autre montage n’est pas transférable automatiquement
Vibration, flexion, orientation et température de l’installation changent la mesure. Le robot reste limité tant que le montage réel n’est pas qualifié.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST