Réponse rapide
La fusion d’une centrale inertielle et de l’odométrie des roues combine mouvement rapide et relatif avec contraintes de roulement, en estimant biais et glissement et en rejetant les mesures incohérentes.
Associer les forces
L’inertie réagit vite mais dérive ; roues fournissent vitesse relative mais dépendent de contact et glissement. Repères, timestamps et calibration sont communs.
Mettre à jour l’état
Filtre, modèle ou optimisation pondère covariance, accélération, vitesse et biais. Virage, pente et sol meuble modifient la confiance des roues.
Détecter le désaccord
Résidu trop grand, roue bloquée ou choc déclenche rejet, recalage, ralentissement ou arrêt. Une estimation extrapolée ne remplace pas une mesure fiable.
Une fusion peut être cohérente tout en dérivant
Si les deux sources partagent une erreur de repère ou de temps, l’estimateur peut accepter un état faux. Les repères externes et contrôles indépendants restent nécessaires.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST