Réponse rapide
Un choc se détecte en recherchant des pics d’accélération, variation d’attitude, vibration, saturation, rupture de suivi et incohérence avec vitesse ou effort, puis en inspectant le robot avant reprise.
Repérer l’événement
Seuils, durée, axes et fréquence distinguent choc, vibration normale et saturation. Les données avant et après l’événement sont conservées.
Comparer plusieurs sources
Encodeurs, caméra, force, courant, odométrie et fixation indiquent déplacement ou dommage. Un pic inertiel seul ne localise pas toujours la cause.
Protéger avant diagnostic
Le robot ralentit, s’arrête, désactive l’outil ou isole l’énergie selon charge. Calibration, vis, structure et capteurs sont inspectés avant nouveau mouvement.
Un redémarrage après choc ne prouve pas l’intégrité
Jeu, fissure ou désalignement peuvent rester latents et se révéler sous charge. La remise en service exige un essai progressif et tracé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST