Réponse rapide
Un capteur de mouvement mesure l’accélération spécifique ou apparente le long de ses axes, puis fournit une donnée horodatée et calibrée qui doit être interprétée avec gravité, orientation, bruit et biais.
Définir ce qui est observé
Plage, résolution, fréquence, axes, repère et température sont précisés. Accélération propre et gravité ne se confondent pas dans toutes les poses.
Corriger les défauts
Offset, facteur d’échelle, non-orthogonalité et vibration sont estimés. Les valeurs hors plage et saturations sont signalées.
Relier au mouvement
Filtrage, intégration et fusion avec orientation ou position limitent la dérive. Une accélération seule ne donne pas une pose fiable sur une longue durée.
Intégrer une mesure biaisée amplifie l’erreur
Un petit offset peut devenir une grande dérive de vitesse ou de position. Le robot doit surveiller qualité et recalage, pas seulement calculer une trajectoire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST