Réponse rapide
Le flou de mouvement se gère par exposition et gain adaptés, éclairage, vitesse limitée, stabilisation, obturation appropriée et rejet des images trop dégradées avant perception ou commande.
Mesurer le flou
Temps d’exposition, mouvement apparent, netteté, luminosité et vitesse du robot sont suivis. Le seuil dépend des détails nécessaires à la tâche.
Agir sur la prise de vue
Éclairage, obturateur plus court, fréquence, stabilisation ou trajectoire plus lente réduisent le déplacement d’image. Gain et bruit sont comparés au bénéfice.
Dégrader proprement
Images invalides diminuent la confiance et peuvent déclencher une autre source, une pause ou un arrêt. L’algorithme ne transforme pas une image floue en certitude.
Augmenter le gain ne recrée pas les détails perdus
Une image plus lumineuse peut rester floue et ajouter du bruit. Les limites de perception et de vitesse sont vérifiées dans le mouvement réel.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST