Réponse rapide
Le mouvement d’un robot se déduit d’une caméra monoculaire par suivi de points, flux optique, estimation de pose et triangulation relative, avec initialisation, échelle et incertitude contrôlées.
Relier les images
Points, lignes ou régions sont associés entre images avec timestamps et qualité. Flou, occlusion, texture pauvre et mouvement rapide réduisent la confiance.
Calculer la pose
Modèle de caméra, mouvement apparent et éventuellement inertie fournissent translation relative et rotation. L’échelle absolue demande une contrainte supplémentaire ou reste inconnue.
Détecter la dérive
Résidus, perte de suivi, vitesse impossible et désaccord avec odométrie déclenchent recalage, ralentissement ou arrêt. La pose extrapolée n’est pas traitée comme une mesure certaine.
Une trajectoire visuelle peut dériver sans alarme immédiate
Une estimation cohérente localement peut s’éloigner du terrain réel. Les repères indépendants, marges et limites de mission restent nécessaires.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST