Réponse rapide
Une caméra monoculaire fournit intensité, couleurs, contours, textures, objets, marquages, mouvement apparent et indices de profondeur estimée, avec une ambiguïté intrinsèque sur l’échelle et les surfaces invisibles.
Extraire des indices
Détection, segmentation, suivi et flux optique décrivent scène et évolution. Éclairage, texture, occlusion, calibration et cadence conditionnent ces sorties.
Estimer sans profondeur directe
Perspective, taille connue, mouvement ou modèle peuvent fournir une profondeur relative. Une caméra seule ne mesure pas toujours distance absolue et échelle.
Relier l’information à la tâche
Voie, objet, pose ou mouvement sont associés à une confiance et un timestamp. Le planificateur croise les indices avec d’autres capteurs avant action.
Une image nette ne prouve pas une distance fiable
Texture répétée, objet inconnu ou scène plane peuvent produire une géométrie trompeuse. Les actions critiques nécessitent marge et mesure complémentaire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST