Réponse rapide
Plusieurs capteurs se fusionnent avec repères, temps, couverture, corrélation et covariance afin de ne pas compter deux fois une même réflexion ou erreur commune.
Point de vigilance
Des capteurs corrélés peuvent donner une confiance artificielle. Identifiez les erreurs communes avant de réduire les marges.
Aligner
Calibrez axes, positions, champs, fréquences et horloges et identifiez sources partageant obstacle, environnement ou défaut.
Pondérer
Fusionnez selon qualité, indépendance, âge et contexte et conservez provenance, désaccord et zone inconnue.
Vérifier
Comparez à une référence et testez panne ou aveuglement d’un capteur avant de réduire les marges.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST