Réponse rapide
On replannifie pendant l’exécution lorsque obstacle, pose, charge, capteur ou objectif diffère du scénario prévu. Le nouveau mouvement part de l’état mesuré et conserve limites et stratégie d’arrêt.
Repérer l’écart
Localisation, perception, effort et suivi de trajectoire révèlent une divergence. Les seuils distinguent une variation tolérable d’une situation qui invalide le plan.
Calculer depuis l’état réel
Le planificateur reprend configuration, vitesse et obstacles courants. Il évite de réutiliser un segment qui dépendait d’une hypothèse désormais fausse.
Préserver la sécurité
Le passage au nouveau plan est borné par une transition ou un arrêt. Les ressources et objectifs sont confirmés avant de relancer le mouvement.
Sources et références
- [1] MoveIt planning scene monitoring — Open Robotics