Réponse rapide
Pour planifier un bras vers une prise, on décrit objet, pose de préhension, approche, fermeture et retrait, puis on vérifie cinématique, collision, force, visibilité et reprise en cas d’échec.
Choisir une pose de prise
Orientation, zone de contact, ouverture et capacité de charge sont déduites de l’objet et de l’outil. Une pose d’approche dégagée précède la fermeture.
Séparer les étapes
Le bras rejoint une préhension, avance à faible vitesse, ferme l’outil puis vérifie contact ou charge. Le retrait est planifié avant de saisir afin d’éviter une impasse.
Confirmer la réussite
Force, position, vision et état de l’outil sont comparés aux critères. Une prise incertaine déclenche relâchement contrôlé ou nouvelle approche.
Sources et références
- [1] MoveIt pick and place concepts — Open Robotics