Réponse rapide
Un chemin décrit une géométrie dans l’espace sans durée imposée, alors qu’une trajectoire ajoute le temps, les vitesses, accélérations et contraintes nécessaires à l’exécution par les actionneurs.
Décrire où passer
Le chemin relie des configurations ou poses et peut être optimisé pour longueur, dégagement ou nombre de virages. Il ne garantit pas encore que le robot puisse le parcourir.
Décrire quand et comment
La trajectoire associe une loi temporelle au chemin. Vitesse, accélération, jerk, couple et synchronisation sont vérifiés sur toute la durée.
Respecter le contrôleur
Un chemin est temporisé selon les capacités mesurées de l’axe et de la charge. Le contrôleur signale si la trajectoire demandée dépasse une limite.
Sources et références
- [1] MoveIt motion planning pipeline — Open Robotics