Réponse rapide
Un planificateur vérifie les collisions en représentant le robot et son environnement, en testant les configurations et les segments de mouvement, puis en ajoutant une marge pour les erreurs de modèle et de mesure.
Modéliser les volumes
Liens, outil, câbles et charge sont associés à des volumes de collision. Les obstacles fixes et mobiles sont exprimés dans des repères cohérents.
Tester tout le mouvement
Les états intermédiaires sont vérifiés, pas seulement les points de départ et d’arrivée. La résolution est adaptée à la vitesse, à la taille des obstacles et aux articulations rapides.
Gérer l’incertitude
Jeu, flexion, calibration et latence réduisent la distance réellement sûre. Une marge est contrôlée pendant l’exécution par des capteurs ou une limite d’effort.
Sources et références
- [1] MoveIt collision checking — Open Robotics