Réponse rapide
La planification de mouvement calcule une évolution du robot entre un état initial et un état cible, en respectant articulations, obstacles, dynamique, précision et stratégie d’arrêt.
Définir le problème
Pose, configuration, vitesse et charge initiales sont associés à une cible et à des contraintes. Les limites de course, couple, vitesse et singularité ferment l’espace admissible.
Construire une solution
Le planificateur explore l’espace articulaire ou cartésien selon la tâche, puis optimise longueur, temps, énergie ou marge. La solution retenue reste paramétrée par le contrôleur disponible.
Vérifier en boucle
Capteurs et modèle sont comparés pendant le mouvement. Un écart, une collision possible ou une perte de localisation déclenche ralentissement, arrêt ou nouveau calcul.
Sources et références
- [1] MoveIt motion planning concepts — Open Robotics