Réponse rapide
Une perte répétée de précision se diagnostique par erreur de pose, jeu, courant, vibration, température, outil, charge, calibration et tendance par posture.
Avertissement de sécurité
Une dérive de précision peut rester plausible tout en rapprochant l’outil d’une zone dangereuse. Limitez charge et vitesse et revalidez avant reprise.
Mesurer
Répétez poses et trajectoires de référence avec charge et instrument connus et séparez biais, dispersion et dérive temporelle.
Localiser
Inspectez fixation, réducteur, encodeur, câble, outil, modèle, environnement et commande et comparez après recalage contrôlé.
Agir
Réduisez vitesse et charge, planifiez maintenance ou recalibration et interdisez les positions critiques jusqu’à revalidation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST