Réponse rapide
Pour éviter les collisions pendant une tâche complexe, le manipulateur modélise volume, outil, charge, personnes et obstacles dynamiques, planifie par étapes et surveille localement.
Avertissement de sécurité
Une trajectoire planifiée peut devenir dangereuse avec une personne ou un câble apparu. Surveillez le volume balayé et arrêtez sur intrusion.
Cartographier
Incluez câbles, zones interdites, limites articulaires, occlusions et incertitude de pose dans un repère commun et actualisé.
Planifier
Recherchez une trajectoire dégagée, réversible et compatible avec vitesse, couple, charge, freinage et visibilité et vérifiez chaque étape.
Surveiller
Comparez capteurs, effort, position et modèle et déclenchez arrêt protecteur sur intrusion ou écart. La reprise exige une nouvelle carte.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST