Réponse rapide
Une commande robuste traite friction et contact comme incertitudes variables avec surface, vitesse, température, usure et charge. Elle borne erreur et effort, utilise les mesures pour détecter la transition et relâche ou arrête hors modèle.
Décrire le contact possible
Coefficient, rigidité, jeu, surface, charge et vitesse sont encadrés sans supposer une valeur exacte. Contact utile, glissement et collision sont distingués.
Mesurer et limiter
Force, couple, position et vitesse guident une loi dont énergie et effort restent bornés. Filtre et délai sont réglés avec la sensibilité du contact.
Sortir du modèle
Transition détectée conduit à ralentissement, relâchement, maintien ou arrêt selon tâche. La reprise demande une surface et un état cohérents.
Avertissement
Avertissement : un contact simulé ou nominal ne garantit pas la force réelle. Une sortie du domaine doit réduire l’énergie avant toute nouvelle tentative.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST