Réponse rapide
Les retards réseau décalent mesure et commande, désordonnent parfois les messages et réduisent la marge de stabilité. La commande estime âge et variabilité, borne l’action, prédit ou maintient un état sûr et définit la perte de liaison.
Connaître le délai
Timestamp, aller-retour, gigue, ordre et pertes sont suivis par message. L’âge de la mesure est comparé à la dynamique et à l’échéance de la boucle.
Limiter l’effet du retard
Prédiction, maintien, fréquence locale et action bornée compensent seulement une plage validée. Les commandes anciennes sont invalidées après changement de mode.
Réagir à la rupture
Perte de communication conduit à arrêt, ralentissement, retour ou commande locale selon mission. Le dernier ordre n’est pas répété indéfiniment.
Avertissement
Avertissement : un délai moyen ne prouve pas la stabilité du pire cas. La commande doit rester sûre lorsque gigue, pertes ou désordre dépassent la plage validée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST