Réponse rapide
Une commande robuste limite l’effet d’une perturbation dans le domaine prévu en exploitant modèle, mesure et retour. Gains, filtres et observateurs sont dimensionnés sans amplifier bruit et délais, avec distinction entre perturbation et défaut.
Définir la perturbation
Amplitude, fréquence, durée et voie d’entrée sont bornées selon l’environnement. Le contrôleur sait quelles variations il peut rejeter et lesquelles sortent du domaine.
Maintenir l’état utile
Retour, observateur, filtre et réserve d’actionneur réduisent erreur et effort. Bruit, saturation, délai et énergie sont inclus dans le réglage.
Choisir quand arrêter
Perturbation tolérable, mesure incohérente, obstacle et défaut capteur ont des réactions distinctes. Une sortie hors marge déclenche limitation ou arrêt.
Avertissement
Avertissement : la robustesse ne couvre pas une perturbation arbitraire ni une protection défaillante. Le domaine et le comportement hors domaine doivent être explicites.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST