Réponse rapide
Sans repères artificiels, un robot extérieur fusionne GNSS, inertiel, odométrie, lidar, vision, carte, relief et caractéristiques du terrain, avec estimation d’incertitude et repli.
Observer
Utilisez horizon, bâtiments, végétation, texture, relief, soleil ou balises naturelles selon visibilité et saison. Chaque source porte repère, âge et qualité.
Fusionner
Comparez mesures à carte et mouvement, rejetez correspondances ambiguës et suivez dérive. Une carte saisonnière ou un chemin modifié est moins fiable.
Agir
Réduisez vitesse et zone lorsque pose ou couverture sont incertaines, puis cherchez observation, retour ou arrêt. La navigation ne suppose pas un repère permanent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST