Réponse rapide
Lorsqu’un blocage apparaît, le global identifie l’écart et propose alternatives ; le local maintient ou contourne dans une enveloppe courte, puis rend la main après vérification ou déclenche arrêt.
Avertissement de sécurité
Un évitement local peut sortir du corridor ou tourner sans fin. Bornez distance et durée, conservez les règles globales et arrêtez en cas de conflit.
Détecter
Mesurez progrès, obstacle, marge, localisation, énergie et répétition de tentatives. Un local qui tourne sur place signale absence de solution, pas réussite.
Basculer
Transmettez corridor, vitesse, repères et contraintes au contrôleur local, avec durée, distance et action de repli bornées. Le local ne franchit pas zone interdite.
Revenir
Après dégagement, confirmez carte, pose et route avant retour au global. Si conflit persiste, replanifiez, demandez assistance ou arrêtez.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST