Réponse rapide
La reprise en main se conçoit avec une détection claire, une transition vers un état stable, une interface qui montre hypothèses et commandes, puis un transfert de responsabilité vérifié avant toute action opérateur.
Définir les passages
Perte de confiance, anomalie, demande opérateur ou dépassement de limite déclenchent la transition. Le robot ralentit ou maintient une configuration démontrée.
Donner une vision exploitable
Position, mode, énergie, action en cours, obstacles et conséquences sont affichés avec fraîcheur et incertitude. L’opérateur sait si sa commande est acceptée ou encore en attente.
Vérifier la reprise
La commande manuelle est testée à faible énergie puis confirmée par le mouvement réel. Le robot ne reprend l’autonomie qu’après un nouveau contrôle de l’état du monde.
Le transfert ne doit pas créer un mouvement surprise
Une consigne restée en file ou un changement de mode mal synchronisé peut provoquer une action inattendue. Les commandes en attente, limites et arrêts sont vérifiés avant et pendant la reprise.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST