Réponse rapide
Pour tester une panne de capteur, la simulation injecte perte, valeur figée, bruit, délai, dérive, saturation ou contradiction entre modalités, puis observe diagnostic, repli et reprise. Chaque faute est paramétrée selon un défaut plausible et combinée aux conditions de mission. Le résultat guide l’intégration, mais ne dispense pas d’essais sur le matériel et son câblage.
Décrire la faute et la réaction attendue
La fiche d’injection précise signal, amplitude, durée, début et corrélation avec les autres mesures. Le robot doit distinguer mesure douteuse, perte complète et capteur contradictoire ; une absence ne devient jamais silencieusement un zéro valide. Seuils et contrôles indépendants restent actifs pendant le test.
Observer le mode dégradé
On relève temps de détection, décision de repli, message à l’opérateur, maintien de position et conditions de reprise. Les scénarios incluent intermittence, délai réseau, redondance et panne pendant un mouvement. Les traces sont comparées à la procédure prévue et à un essai sur banc lorsque c’est possible.
Relier l’injection au défaut physique
Une faute trop propre ou constante peut donner une confiance artificielle. Température, vibration, connectique et logiciel modifient souvent la signature observée. Les combinaisons non couvertes restent déclarées comme risques ouverts et réduisent le domaine de mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST