Réponse rapide
Tester un arrêt d’urgence exige une zone préparée, une charge représentative et une supervision indépendante. On vérifie non seulement le signal, mais aussi l’arrêt des énergies dangereuses, la distance parcourue, l’état des freins, le maintien de l’inhibition et la reprise autorisée. La procédure est arrêtée si le scénario introduit un risque que la fonction est censée éviter.
Préparer le mouvement et le repli
La procédure fixe vitesse, charge, outil, direction, position de départ, observateur et moyen de récupération. Les personnes inutiles sont éloignées, l’énergie résiduelle est identifiée et les interfaces sont contrôlées avant le mouvement. Le déclencheur reste accessible à une personne qui surveille réellement la zone.
Mesurer l’effet physique
Les mesures portent sur délai de commande, distance d’arrêt, force résiduelle, freinage, chute éventuelle et absence de redémarrage. Plusieurs vitesses, charges, températures et déclencheurs sont nécessaires. La marge intègre usure, dispersion du capteur et temps de réponse de la chaîne complète.
Valider le réarmement
Après l’arrêt, la cause doit être supprimée et le réarmement explicitement autorisé. Il faut vérifier qu’un outil, une charge suspendue ou un bras ne crée pas un nouveau pincement ou une chute. Toute modification du circuit, du logiciel ou de l’actionneur impose un essai ciblé supplémentaire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST