Comment concevoir un mode dégradé lorsqu’une tâche temps réel dépasse son délai ?

Avoir une réponse au retard

Le système ne publie pas une commande périmée comme si elle était actuelle. Un superviseur applique un repli adapté à la fonction.

Planification trop lente

Le contrôleur garde la dernière consigne bornée pendant un court délai, puis arrête la base et prévient l’opérateur.

Continuer indéfiniment avec la dernière valeur est risqué

Durée maximale, énergie, inertie et contexte fixent le repli. Essais sous surcharge et reprise explicite sont nécessaires.

Sources et références

1. [1] ROS 2 managed nodes and lifecycle — Open Robotics

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