Réponse rapide
Un jumeau numérique vérifie une trajectoire en reproduisant géométrie, cinématique, dynamique, capteurs, latence et charge, puis en comparant simulation et mesures réelles.
Paramétrer
Alignez modèle, repères, limites, friction, outil, environnement et version logicielle sur le système réel. Documentez hypothèses et paramètres non mesurés.
Rejouer
Testez trajectoire nominale, perturbations, collisions, saturation, retard et panne et mesurez erreur, effort, énergie et temps. Conservez des cas de référence.
Transférer
Comparez banc et robot sur scènes communes et réduisez le domaine si l’écart dépasse tolérance. La simulation ne remplace pas une validation physique avant action critique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST