Réponse rapide
Un mouvement réversible se planifie par étapes courtes, états de retour connus, limites d’énergie et d’espace et conditions explicites d’abandon ou de repli.
Découper
Choisissez des jalons observables et conservez une configuration sûre accessible depuis chacun. Évitez de franchir une zone sans issue avant confirmation de l’étape précédente.
Borner
Limitez vitesse, couple, durée et portée et prévoyez arrêt indépendant. Le repli doit rester possible avec charge et environnement réellement observés.
Tester
Injectez perte de capteur, obstacle, retard et échec d’outil et vérifiez retour ou immobilisation. Ne relancez pas une action dont l’état est inconnu.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST