Réponse rapide
Lorsque la charge change, le robot met à jour masse, centre de gravité, inertie, effort et freinage avant de recalculer une trajectoire compatible.
Identifier
Mesurez ou estimez poids, prise, centre de masse et rigidité et vérifiez l’outil. Une charge mal connue élargit l’incertitude et réduit les limites admissibles.
Recalculer
Actualisez dynamique, couples, accélérations, énergie et distance d’arrêt puis planifiez avec marge. Contrôlez collisions supplémentaires dues au volume ou au balancement.
Confirmer
Testez levage et déplacement à faible vitesse, observez effort et glissement et arrêtez si l’estimation diverge. La trajectoire nominale ne suffit pas après changement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST