Réponse rapide
Le choix entre rapidité et précision dépend de tolérance, distance, charge, énergie, risque et temps disponible ; le robot peut ralentir à l’approche de la zone critique.
Définir
Fixez erreur de pose, temps, effort, énergie et marge acceptables par étape. Une approche ou un contact exige généralement plus de précision qu’un déplacement libre.
Arbitrer
Comparez profils de vitesse, accélération et contrôle selon charge et visibilité. Évitez d’optimiser la moyenne si un dépassement ponctuel met l’environnement en danger.
Vérifier
Mesurez temps, erreur et stabilité sur matériel réel et conditions limites. Adaptez la vitesse en ligne lorsque incertitude ou risque augmente.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST