Réponse rapide
Un robot évite les collisions en représentant son volume, les obstacles et l’incertitude, puis en recherchant une trajectoire dégagée vérifiée par un contrôle local.
Modéliser
Projetez corps, outil, câbles et marge dans un repère commun et actualisez les obstacles avec leur âge. Une zone inconnue n’est pas libre par défaut.
Planifier
Recherchez des configurations et vitesses valides en évitant collisions, limites et singularités. Gardez une solution de repli et une distance compatible avec le freinage.
Surveiller
Comparez trajectoire, capteurs et effort pendant l’exécution et arrêtez sur intrusion ou divergence. Recalculez après changement de scène.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST