Réponse rapide
Pour mettre à jour une carte sans perdre les changements utiles, on sépare couches stables et observations récentes, on conserve les versions et on valide les modifications avant de remplacer la carte active.
Séparer stable et dynamique
Murs, limites et balises peuvent être conservés dans une couche durable tandis que personnes, véhicules ou végétation sont suivis dans une couche temporaire. Leur durée de validité n’est pas la même.
Comparer avant fusion
Chaque mise à jour garde son origine, son horodatage et une zone d’impact. Les conflits avec la version courante sont examinés plutôt qu’écrasés silencieusement.
Prévoir l’annulation
Une carte candidate est testée sur des trajets connus avant activation. La version précédente reste disponible pour revenir en arrière si la navigation se dégrade.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST