Réponse rapide
Une trajectoire de drone se planifie en trois dimensions avec volume occupé, dynamique, vent, énergie, zones interdites, incertitude des obstacles et possibilité de retour ou d’atterrissage.
Modéliser
Représentez obstacles fixes et mobiles, altitude, marge, vitesse et rayon de virage dans un même repère. Actualisez la carte lorsque perception ou météo changent.
Optimiser
Comparez durée, énergie, dégagement, visibilité et options de repli, sans choisir le chemin le plus court par défaut. Une trajectoire doit rester faisable par les actionneurs.
Exécuter
Le contrôleur local surveille distance, dérive, perte de repère et vent, puis ralentit ou contourne. Si aucune branche sûre ne subsiste, il suit le plan d’atterrissage ou de retour.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST