Réponse rapide
Un drone maintient sa position en estimant mouvement et vent avec inertiel, GNSS, vision, lidar ou pression, puis en compensant par une poussée et une attitude bornées.
Estimer
Fusionnez accélération, vitesse, position, cap et altitude en tenant compte biais, latence et perte de référence. Mesurez dérive et confiance plutôt que d’afficher une position unique.
Compenser
Le contrôleur inclut vent estimé, masse, réserve de poussée et limites de moteur. Une rafale ou saturation entraîne déplacement accepté, réduction de vitesse ou changement de mode.
Sécuriser
Définissez marge latérale, plafond, zone d’atterrissage et comportement sans GNSS. Si l’erreur de position devient trop grande, le drone se stabilise ou se pose selon la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST