Réponse rapide
Reconfigurer un robot pour une nouvelle tâche ou un nouvel outil exige de vérifier capacités, identité, connexions, calibration, limites et compatibilité avant mouvement. Un outil physiquement monté n’est pas forcément disponible. Essai à faible énergie confirme la configuration et laisse un chemin de retour vers un état connu.
Associer tâche et capacités
Exigences de force, dimensions, tolérance, vitesse, interface et préhension sont comparées aux déclarations de l’outil et de l’actionneur. Incompatibilité bloque avant contact. Identité, version et date de contrôle sont liées à la mission.
Calibrer puis valider
Après montage, repères, masse, centre de gravité, débattements et communication sont vérifiés. Mouvement lent ou pièce d’essai confirme calibration avant production. Paramètres et mesures restent versionnés avec l’outil.
Conserver une sortie sûre
Identification ou essai échoué interdit tâche et revient à état mécanique sûr. Restaurer un fichier ne suffit pas si géométrie a changé. Démontage partiel, capteur de présence et connexion instable font partie des tests.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST