Réponse rapide
Un robot s’adapte à un environnement changeant en séparant détection, estimation et décision. Il confirme ce qui a réellement changé, distingue élément temporaire et structure, puis met à jour une représentation ou choisit un repli. Une observation partielle ne devient pas automatiquement une commande ou une carte permanente.
Confirmer le changement
Divergence carte–capteur peut venir déplacement, objet temporaire, défaut de mesure ou localisation. Plusieurs observations, durée et cohérence sont comparées. Une détection isolée ne déclenche pas replanification générale sans confirmation.
Adapter sans perdre les repères
Robot peut ajouter zone temporaire, recalculer itinéraire ou ralentir. Éléments permanents et transitoires sont séparés, carte de référence récupérable. Après adaptation, localisation, dégagement et objectif sont revalidés.
Refuser l’environnement contradictoire
Changement peut rendre mission impossible ou invalider hypothèse essentielle. Robot signale cause et propose récupération plutôt que forcer. Tests couvrent obstacle, lumière, zone fermée et données contradictoires.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST