Réponse rapide
À la perte d’encodeur, l’axe invalide sa position, inhibe ou limite le mouvement selon le risque, conserve l’énergie de mise en sécurité et ne reprend qu’après récupération ou mesure indépendante.
Qualifier la perte
Silence, compteur, signal incohérent, alimentation et câble sont distingués. L’absence d’encodeur ne devient pas une position estimée sans incertitude.
Protéger l’axe
Frein, couple limité, maintien, arrêt contrôlé ou désactivation sont choisis selon charge et posture. Les commandes en attente sont annulées.
Recalibrer
Index, capteur redondant, butée ou intervention fournissent une nouvelle référence. La mission reprend après test lent et validation de l’espace.
Une pose estimée n’est plus une mesure fiable
Après perte d’encodeur, l’axe peut continuer à bouger sans connaître sa position réelle. Il faut empêcher les mouvements dangereux et exiger une procédure de retour à l’état connu.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST