Réponse rapide
On détecte un défaut électrique en surveillant courant, tension, isolement, température, code variateur et cohérence entre commande et mouvement. Les anomalies sont corrélées au cycle avant de poursuivre.
Observer l’alimentation
Sous-tension, surtension, courant déséquilibré, surintensité et échauffement donnent des indices. Les connecteurs, câbles, masse et protections sont inspectés avec l’alimentation consignée.
Comparer commande et réponse
Un courant élevé sans couple attendu, une vitesse absente ou un encodeur incohérent signalent un défaut possible. Les journaux du variateur sont rapprochés des mesures indépendantes.
Isoler avant de réarmer
Le robot limite ou arrête l’axe concerné et conserve le diagnostic. Le réarmement ne se fait qu’après contrôle électrique, essai à faible énergie et confirmation des limites.
Un défaut intermittent peut revenir sous charge
Un redémarrage réussi ne prouve pas que le câblage, l’isolement ou le refroidissement sont sains. Les essais doivent reproduire température, vibration et courant du cycle qui a déclenché l’alarme.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST