Réponse rapide
Une fonction robotique se teste isolément avec entrées contrôlées, sorties attendues, cas limites, erreurs et contraintes temporelles avant d’être intégrée aux autres composants.
Définir le comportement
Types, unités, repères, préconditions, tolérances et effets de bord sont écrits avant le test. Les entrées impossibles ont une réponse déterminée.
Couvrir les limites
Valeurs nominales, extrêmes, bruit, absence, saturation et concurrence sont exercés. Les horloges et temps d’exécution sont mesurés pour les fonctions cycliques.
Préparer le passage suivant
Le composant testé est ensuite confronté aux interfaces réelles et à des données rejouées. Une réussite isolée ne valide pas la sécurité de l’ensemble.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics