Réponse rapide
Un logiciel robotique maintenable sépare interfaces, perception, estimation, planification, commande, sécurité et diagnostic, avec contrats de données, tests, documentation et dépendances versionnées.
Limiter les responsabilités
Chaque composant a une fonction, des entrées, sorties, fréquence et état d’erreur précis. Les couches critiques ne dépendent pas d’un détail d’interface non documenté.
Rendre les changements vérifiables
Tests unitaires, intégration, simulation et rejeu couvrent les contrats et cas limites. Les journaux et outils de diagnostic rendent une régression localisable.
Conserver une configuration reproductible
Code, paramètres, dépendances et matériel ciblé sont identifiés. Une version précédente et un mode de repli restent disponibles.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics