Réponse rapide
On compense la flexion d’un robot d’usinage en caractérisant sa déformation sous effort, en réduisant les porte-à-faux et en corrigeant la trajectoire avec une mesure validée.
Une correction géométrique ne remplace pas la rigidité
Si l’effort ou la configuration sort du domaine caractérisé, la compensation peut aggraver la coupe. Limitez alors l’engagement et contrôlez la pièce.
Caractériser sous charge
Mesurez la position de l’outil pour plusieurs postures, directions d’effort et longueurs de sortie représentatives.
Réduire la déformation
Bridage, orientation, support, outil court et avance adaptée diminuent le moment appliqué au bras.
Valider la correction
Comparez trajectoire commandée, effort et géométrie usinée sur des passes d’essai avant d’utiliser la correction en production.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST