Réponse rapide
Tester une planification de trajectoire unitairement demande cartes, poses, contraintes et obstacles contrôlés, comparaison à des propriétés attendues et vérification des cas impossibles ou limites.
Un plan valide doit respecter la géométrie
Testez limites, collision, impossibilité et référence indépendante sans laisser un chemin de test actionner le robot.
Construire des cas lisibles
Départ, cible, ligne droite, obstacle, marge, limite d’articulation et charge permettent de vérifier chaque contrainte.
Vérifier les propriétés
Chemin dans l’espace, absence de collision, continuité, coût et respect des limites sont testés indépendamment du contrôleur.
Tester l’échec
Carte vide, objectif inaccessible, délai et valeur incohérente doivent produire refus, replanification ou état sûr.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST