Réponse rapide
Tester une machine à états robotique consiste à vérifier transitions autorisées, conditions, sorties, temporisations, erreurs, événements simultanés et état sûr depuis chaque état pertinent.
Une transition implicite peut commander
Jouez erreurs, événements simultanés, timeout et reprise et vérifiez sortie et actionneur après chaque état.
Décrire le graphe
États, événements, garde, action d’entrée, action de sortie et conditions de fin sont explicites.
Jouer les chemins
Nominal, répétition, interruption, timeout, événement inconnu et reprise vérifient qu’aucune transition implicite n’existe.
Vérifier les sorties
Commande, mode, journal, alerte et actionneur sont comparés à l’état annoncé après chaque transition.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST