Réponse rapide
Pour synchroniser caméra et lidar, on aligne horloges et repères, mesure déclenchement et latence, associe image et scan d’un même instant, puis vérifie la projection sur la scène.
Caméra et lidar peuvent voir deux scènes différentes
Un déplacement rapide, une latence ou un mauvais extrinsèque déplace les points. Vérifiez projection sur le robot en mouvement.
Aligner le temps
Déclencheur commun, timestamp matériel ou correction logicielle réduit le déplacement du robot entre image et scan.
Aligner la géométrie
Intrinsics, extrinsics, hauteur, orientation et distorsion relient pixels, rayons et points lidar.
Vérifier en mouvement
Objet, bord et repère projetés doivent rester cohérents à plusieurs vitesses, distances et éclairages.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST