Réponse rapide
Si un capteur n’est pas synchronisé, le robot l’identifie, marque ses mesures incertaines, l’exclut ou le recale selon le risque, puis conserve une stratégie de repli.
Un capteur désynchronisé ne doit pas rester nominal
Marquez âge et qualité, pondérez ou excluez la mesure et vérifiez la reprise avant de la réintroduire.
Reconnaître le défaut
Timestamp ancien, ordre incohérent, projection déplacée et désaccord avec d’autres capteurs signalent la perte de synchronisation.
Réduire l’usage
Dernière mesure, estimation courte, sources restantes ou arrêt sont choisis selon dynamique et fraîcheur acceptable.
Réparer contrôlé
Après resynchronisation, identité, repère, qualité et séquence sont vérifiés avant de réintroduire le capteur.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST