Réponse rapide
Mesurer la dérive d’une horloge de capteur consiste à la comparer à une référence sur la durée, à estimer biais et variation, puis à vérifier l’effet sur les événements et la fusion.
Une horloge dérive avant de déclencher une alarme
Suivez le décalage sur la durée et la température et corrigez avant que la fusion ne transforme un mouvement en obstacle faux.
Suivre le décalage
Impulsions communes, réseau de temps ou événement observable donnent des points de comparaison réguliers.
Séparer biais et jitter
Décalage moyen, dérive progressive et variation instantanée demandent corrections et marges différentes.
Agir avant l’écart
Correction, resynchronisation, rejet de mesure ou ralentissement sont déclenchés avant que la géométrie fusionnée ne devienne fausse.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST