Réponse rapide
La synchronisation de capteurs aligne leurs horloges et repères afin de fusionner des mesures prises au même événement malgré fréquences, latences et temps d’acquisition différents.
Deux mesures alignées sur des horloges différentes se contredisent
Timestamp, déclenchement et temps d’acquisition doivent être vérifiés avant fusion ou projection dans un même repère.
Associer les mesures
Timestamp, déclenchement, exposition, scan et pose permettent de savoir quelles observations peuvent être comparées.
Corriger les écarts
Décalage, dérive, interpolation et modèle de mouvement sont estimés avant fusion ou projection dans un repère commun.
Exprimer la qualité
Âge, jitter, perte et confiance accompagnent la mesure au lieu de disparaître dans un tableau de valeurs.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST