Réponse rapide
Un planificateur symbolique utilise des préconditions pour vérifier qu’une action est applicable dans l’état courant avant d’ajouter ses effets au nouvel état estimé.
Un état supposé peut être faux
Observation incertaine ou effet incomplet doit invalider le plan, pas être remplacé silencieusement par une hypothèse optimiste.
Filtrer les actions
Objet présent, porte ouverte, outil disponible ou autorisation donnée sont vérifiés avant de proposer une étape.
Projeter les effets
Après l’action, relations, emplacement, ressource ou mode changent dans le modèle pour préparer l’étape suivante.
Gérer l’écart
Précondition non satisfaite, observation incertaine ou effet incomplet provoque replanification, demande humaine ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST