Réponse rapide
Le suivi de voie permet à un robot mobile de rester dans une bande ou un chemin en estimant limites et orientation, puis en corrigeant sa trajectoire selon vitesse et environnement.
Une voie détectée n’est pas une autorisation
Obstacle, intersection, personne ou marquage ambigu peuvent rendre la trajectoire dangereuse. Ralentissez et gardez un arrêt.
Détecter le chemin
Caméra, lidar, marquage, relief ou carte décrivent ligne centrale, bords et zones praticables avec une confiance.
Commander la trajectoire
Erreur latérale, cap, courbure et vitesse déterminent la consigne de direction ou de vitesse.
Gérer la perte
Marquage absent, obstacle, intersection ou visibilité faible déclenche ralentissement, maintien borné ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST