Réponse rapide
Régler une commande de suivi de voie consiste à choisir modèle, gains, filtres, vitesse et limites, puis à mesurer erreur, oscillation, délai et stabilité sur plusieurs courbures.
Un gain trop élevé peut sortir de la voie
Mesurez retard, courbure et oscillation et réglez progressivement avec une zone libre et un arrêt indépendant.
Relier erreur et action
Erreur latérale, cap, courbure et vitesse forment la consigne qui doit rester réalisable par la direction ou les roues.
Mesurer la réponse
Dépassement, oscillation, retard, saturation et sortie de voie indiquent si gain ou filtrage doivent être revus.
Tester les transitions
Démarrage, arrêt, changement de vitesse, bord manquant et obstacle sont inclus avec un état sûr.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST