Réponse rapide
On détecte les limites d’une voie avec une caméra en recherchant marquages, contraste, bord de chaussée ou texture, puis en estimant leur géométrie et leur incertitude.
Une caméra peut confondre ombre et limite
Pluie, marquage effacé et contraste changeant réduisent confiance. Croisez les sources et arrêtez au doute.
Prétraiter l’image
Exposition, perspective, couleur, texture et pluie influencent la séparation entre voie, sol, ombre et obstacle.
Estimer les bords
Lignes, courbes, segmentation et suivi temporel produisent limites et centre dans le repère du robot.
Réagir au doute
Marquage effacé, travaux, ombre ou occlusion réduisent vitesse et confiance et peuvent demander une autre source ou un arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST