Réponse rapide
Pour utiliser la stéréovision afin d’éviter un obstacle, on convertit disparité en profondeur et volume occupé, on tient compte de la marge de freinage, puis on vérifie la scène avant de poursuivre.
Une profondeur retardée peut être dangereuse
Latence, mouvement et occlusion réduisent la distance utile. Ralentissez ou arrêtez si la scène n’est plus fraîche.
Construire le volume
Calibration, hauteur, repère, sol et incertitude transforment les points 3D en zones libres, inconnues ou occupées.
Relier à la dynamique
Vitesse, latence, largeur et distance d’arrêt déterminent la marge autour d’un obstacle détecté.
Agir au doute
Perte de correspondance, profondeur instable ou occlusion provoquent ralentissement, observation supplémentaire ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST